活動報告 2015/2/2 なめらかな動き

こんにちは

今日は、ソフトのアップグレードを行いました。
昨日のソフトは前・後・右・左・右旋回・左旋回しか行えませんでした。

今回はアルゴリズムをがらっと変えて、上記の6種類の動きを合成して動く事ができるようになりました。
具体的には
前＋右旋回＝右カーブ
前＋右＝斜め右前
といったところです。
スティックを傾けた方向と同じ方向にロボットが進みます。

これにより、ロボットがもっとヌメヌメした滑らかな動きができるようになりました。

プログラムのほうですが、昨日と今日では以下の違いがあります。

まず、スティックの入力にはxyzの3つがあります。
昨日のプログラムは3つの内最も絶対値に大きい入力を動作に反映していました。
例えば入力がx=0.6,y=-1.0,z=0.0なら|y|>|x|>|z|なので、yの入力のみが反映されロボットは後退します。

一方今日のプログラムは、各軸のバランスに応じてモーターの出力を決めています。



これからアームなどに使う制御プログラムも実装していきます！